D’après Mou’awiya Ibn Hida Al Qouchayri (qu’Allah l’agrée),
j’ai dis: « Ô Messager d’Allah (ﷺ) , à qui devrions-nous cacher nos parties intimes et à qui pouvons-nous les montrer? »
il (ﷺ) a répondu: « Protège ta nudité sauf de ton épouse ou de ton esclave que tu possèdes ».
(Rapporté par Tirmidhi dans ses Sounan qui l’a authentifié et il a également été authentifié par Cheikh Albani dans Irwa Al ghalil n°1810, Hadith Hasan)

L’imam Ibn Qoudama Al Maqdisi (mort en 620) a dit : « Il est permis à chacun des deux époux de regarder et de toucher l’ensemble du corps de son conjoint même son sexe ».
(Al Moughni vol 9 p 496)

Remarques :
Il est rapporté plusieurs ahadiths sur l’interdiction de regarder le sexe de son conjoint mais ces ahadiths ne sont pas authentiques.