D’après Asma Bint Abi Bakr (qu’Allah les agrée elle et son père), le Prophète (que la prière d’Allah et Son salut soient sur lui) a dit: « Celle d’entre vous qui croit en Allah et au jour dernier qu’elle ne lève pas sa tête avant que les hommes ne relèvent leurs têtes de crainte qu’elle ne voit les parties intimes des hommes (*) ».
(Rapporté par Abou Daoud dans ses Sounan n°851 et authentifié par Cheikh Albani dans Sahîh Abi Daoud, Hadith Sahîh)

(*) À l’époque les gens étaient très pauvres et beaucoup d’hommes ne possédaient pas des vêtements qui leur permettent de bien se cacher.
Ainsi dans la prière en commun les femmes ne devaient lever leurs têtes de la prosternation qu’une fois que les hommes se sont assis de crainte qu’elles ne voient une chose qu’elles ne devraient pas voir.Ce hadith est donc une incitation et un encouragement pour la femme qui croit en Allah et au jour dernier de s’éloigner des situations dans lesquelles elles pourraient voir la nudité des gens.
(Charh Sounan Abi Daoud de cheikh Al ‘Abad cours n°110)

Remarque : Ce hadith concerne les femmes mais le jugement est strictement identique en ce qui concerne les hommes.

Allah a ordonné aux croyants, comme aux croyantes, de baisser leurs regards et leur a interdit de regarder la nudité des gens.
(Voir Taysir Al Karim Ar Rahman Fi Tefsir Kalam Al Mannan de Cheikh Sa’di p 566)

Allah a dit dans la sourate An Nour n°24 versets 30 et 31 (traduction approchée du sens du verset) : « Dis aux croyants de baisser leurs regards et de préserver leurs sexes, ceci est plus pur pour eux. Certes Allah est Connaisseur de ce qu’ils font.
Et dis aux croyantes de baisser leurs regards et de préserver leurs sexes ».