D’après Anas Ibn Malik (qu’Allah l’agrée) : Je n’ai strictement jamais vu le Prophète (que la prière d’Allah et Son salut soient sur lui) prier le maghreb avant d’avoir rompu le jeûne ne serait-ce qu’en buvant un petit peu d’eau.
(Rapporté par Ibn Hibban dans son Sahih n°3505 et authentifié par Cheikh Albani dans Al Ta’liqat Al Hissan ‘Ala Sahih Ibn Hibban n°3496, Hadith Sahih)

Remarque : Il est rapporté dans certains hadiths que le Messager d’Allah (que la prière d’Allah et Son salut soient sur lui) rompait le jeûne avec du lait mais ces ahadiths ne sont pas authentiques. 
(Voir par exemple Irwa Al Ghalil vol 4 p 45 et la Silsila Daifa n°6127 de Cheikh Albani)

Ainsi il est permis de rompre le jeûne avec du lait si la personne le souhaite mais cela n’est pas recommandé et ne rapportera pas de récompense particulière à la personne qui le fait.